На одну ночь , посоветуйте недорогой отель на окраине .
На окраине Нюрнберга брать отель с беспл. парковкой наверное не имеет смысла - тогда Вам до Старого Города прийдется тащиться пешком минут 40 только туда (а потом ночью назад), либо покупать на все семейство проездные билеты и думать о транспорте. Не знаю, как Вампо цене, но мне понравился отель Hotel Prinzregent
https://sp.booking.com/hotel/de/bergnuernprinzregent.ru.html#map_closed?aid=325219 с высоким рейтингом в 8.9, с отличным WI-FI прямо у речки Пегинс и в роскошно-зеленой парковой зоне, минут 10 по ней красивой прогулки в Альтштадт. И главная ценность: позади отеля на Кесслерплатц 5 - беспл. открытая стоянка на 150 мест!
Но. Я бы советовала, выехав из Праги, приехать не в Нюрнберг, а сразу чтоб успеть, чуть дальше - в Музей под Открытым небом в Бад-Виндсхаиме:
http://freilandmuseum.de/das-museum.html работает до 18.00 (и на 15 апреля нет информации о том, что музей закрыт - значит все о.к.), парковка беспл. Если надумаете остановиться на ночь в Бад-Виндсхаиме, то там есть Термы, ежедневно до 22.00:
http://franken-therme.net/ яснодело, с детьми только в Семейную Зону, но, зато там за доплату в 2,5 Е попадаешь в зону а-ля Мертвое море - Salzsee природное Соленое озеро 26,9% содержания соли (с крытым куполом, и выходом под открытое небо). и если Вы не были еще на Мертвом Море, или наоборот, любите его - Вам туда!
Я бы чем Нюрнберг, выбрала бы ночевку или хотя бы прогулку в Ротенбург-об-дер-Таубер. Хотя, при хорошем раскладе раннего удирания из Праги, можно постараться увидеть и Ротенбург, и остальное)):