Прекрасно. Если вас не затруднит, отпишитесь потом о результатах въезда.
Что касается вашего вопроса именно про ОСАГО - не имеет значения, на юридическое лицо оформлена машина или на физическое. При въезде в Беларусь страховка покупается прямо на пограничном пункте, до начала оформления документов, цена 17 евро на 15 дней, 25 евро на месяц. Дальше, в зависимости от ваших документов как россиян за границей (ВНЖ или ПМЖ) нужно будет внести или не внести залог в размере таможенной стоимости автомобиля. Подробнее - в этой теме:
Выезд из ЕС и въезд в Беларусь/Россию на авто с регистрацией в ЕС Страховка в РФ покупается на границе РФ (в том числе на границе с Беларусью). Юридическое или физическое лицо владеет машиной - также не имеет значения.