И Кения и Танзания и пляжный отдых..
Если в приоритете - пляжный отдых - то лучше лететь не в Момбасу, а из Найроби на пляж Диани, туда летает лоукостер Jambojet. Аэропорт называется Ukunda.
Как уже и сказали - в нацпарки самостоятельно в принципе не получится (если только вы не рентуете машину).
Самбуру - интересный парк, но вот добираться до него долго. И он довольно большой, так что там за пару часов мало что увидите. Плюс еще масайская деревня.. Мало на него одного дня да еще и с дорогой. Мы с Найроби до него ехали часов 7 и это без остановок. А детям же и пописать надо и размяться...
Уважаемая Вел тут советовала Ol Pajeta. Я там был, нам не понравилось. Шимпанзе там в загончике, такое в любом зоопарке можно увидеть, причем гораздо дешевле.
Почему не рассмартиваете Masai Mara? Он большой, конечно, но чем он отличается от Серенгети? Фактически-то это один парк, только разделенный между странами и кенийский вариант дешевле обойдется.
Совет же будет такой - отведите на Найроби пару дней по прилету, посмотрите слоников, жирафов, сходите в эту помойку Kibera (ну трущобы,
только обязательно с гидом).
Потом от какого-нибудь местного агенства - скатайтесь в Масаи Мара ( практически всех животных можно там увидеть, даже бегемотов и крокодилов, но надо на него не один день с дорогой, а хотя бы пару-тройку дней), с заездом по дороге в Накуру (и/или Найваша). Местные агенства вам подберут маршрут с остановками в этих парках в кэмпах. далее Джамбоджетом из Найроби на Диани и отмокайте там сколько надо. Оттуда местным агенством сможете съездить на Wasini дельфинов там посмотреть и/или на матату/местным агенством в Момбасу на экскурсию.
Зачем пытаться побывать ну прям везде и объять необъятное?